prikaz prve stranice dokumenta Fuzija senzora s primjenom na lokalizaciju u prostoru
Pristup svim korisnicima iz sustava znanosti i visokog obrazovanja RH
diplomski rad
Fuzija senzora s primjenom na lokalizaciju u prostoru
2022. urn:nbn:hr:179:274645
Jerković, Mladen
Sveučilište u Splitu
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje
Zavod za elektroniku i računarstvo

Citirajte ovaj rad

Jerković, M. (2022). Fuzija senzora s primjenom na lokalizaciju u prostoru (Diplomski rad). Split: Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:274645

Jerković, Mladen. "Fuzija senzora s primjenom na lokalizaciju u prostoru." Diplomski rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:274645

Jerković, Mladen. "Fuzija senzora s primjenom na lokalizaciju u prostoru." Diplomski rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:274645

Jerković, M. (2022). 'Fuzija senzora s primjenom na lokalizaciju u prostoru', Diplomski rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, citirano: 08.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:274645

Jerković M. Fuzija senzora s primjenom na lokalizaciju u prostoru [Diplomski rad]. Split: Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje; 2022 [pristupljeno 08.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:274645

M. Jerković, "Fuzija senzora s primjenom na lokalizaciju u prostoru", Diplomski rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, Split, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:274645

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:274645
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovFuzija senzora s primjenom na lokalizaciju u prostoru
Naslov (engleski)Sensor fusion with application to localization
AutorMladen Jerković
MentorAna Kuzmanić Skelin https://orcid.org/0000-0002-0702-1678 (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Splitu
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje
(Zavod za elektroniku i računarstvo )
Split
Datum i država obrane2022-09-21, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Temeljne tehničke znanosti
Automatika
Sažetak
U diplomskom radu su najprije opisane i objašnjene značajke lokalizacije u prostoru i tehnologije koje koristi. Opisane su vrste senzora i problema lokalizacije u automobilskoj industriji. Poseban osvrt dat je značajkama i principima rada GPS-a i IMU-a te općenito fuzije senzora. Također je pobliže objašnjen prošireni Kalmanov filter i njegove faze predikcije, ispravljanja i ažuriranja. Nakon toga detaljno je objašnjen kod i značajke koda korištenog u simulaciji. Zatim je uspostavljeno simulacijsko okruženje u MATLAB-u na osnovu čijih rezultata su određene značajke i doneseni zaključci o Kalmanovom filtru, kao i o samostalnom radu GPS senzora, te fuzije sa IMU senzorom. Dokazano je da što mjerenja duže traju, da Kalmanov filtar ima više podataka na osnovu kojih mu je lakše predvidjeti i izračunati putanju objekta. Pa tako pogreške orijentacije i položaja opadaju s vremenom. Očekivano, pogreške položaja i orijentacije su manje kada GPS senzor radi u fuziji sa IMU senzorom nego kada je sam, budući da je IMU senzor orijentacijski senzor koji je jako bitan kod kretanja objekta između prepreka.
Sažetak (engleski)
The master thesis first describes and explains the features of localization in space and the technologies it uses. It describes types of sensors and localization problems in the automotive industry. A special review is given to the features and working principles of GPS and IMU and sensor fusion in general. The extended Kalman filter and its prediction, correction and update phases are also explained in more detail. After that, the code and features of the code used in the simulation are explained in detail. Then, a simulation environment is established in MATLAB, based on the results of which features were determined and conclusions were drawn about the Kalman filter, as well as about the independent operation of the GPS sensor, and the fusion with the IMU sensor. It has been shown that the longer the measurements last, the more data the Kalman filter has, based on which it is easier to predict and calculate the trajectory of the object. Thus, orientation and position errors decrease over time. As expected, the position and orientation errors are smaller when the GPS sensor works in fusion with the IMU sensor than when it is alone. That’s because the IMU sensor is an orientation sensor that is very important when object is moving between obstacles.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:179:274645
Studijski programNaziv: Automatika i sustavi
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka automatike i sustava (mag. ing. el.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaPristup svim korisnicima iz sustava znanosti i visokog obrazovanja RH
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2023-05-18 09:43:46