prikaz prve stranice dokumenta Automatsko pozicioniranje plovila
Pristup svim korisnicima iz sustava znanosti i visokog obrazovanja RH
diplomski rad
Automatsko pozicioniranje plovila
2021. urn:nbn:hr:179:253283
Grgičević, Luka
Sveučilište u Splitu
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje
Zavod za elektroniku i računarstvo

Citirajte ovaj rad

Grgičević, L. (2021). Automatsko pozicioniranje plovila (Diplomski rad). Split: Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:253283

Grgičević, Luka. "Automatsko pozicioniranje plovila." Diplomski rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:253283

Grgičević, Luka. "Automatsko pozicioniranje plovila." Diplomski rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:253283

Grgičević, L. (2021). 'Automatsko pozicioniranje plovila', Diplomski rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, citirano: 15.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:253283

Grgičević L. Automatsko pozicioniranje plovila [Diplomski rad]. Split: Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje; 2021 [pristupljeno 15.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:253283

L. Grgičević, "Automatsko pozicioniranje plovila", Diplomski rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, Split, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:253283

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:253283
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovAutomatsko pozicioniranje plovila
Naslov (engleski)Automatic Ship Positioning
AutorLuka Grgičević
MentorDarko Stipaničev (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Splitu
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje
(Zavod za elektroniku i računarstvo )
Split
Datum i država obrane2021-08-30, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Temeljne tehničke znanosti
Automatika
Sažetak
U ovom diplomskom radu prezentirano je modeliranje manjeg ribarskog broda u tri stupnja slobode, s krmenim motorom, uz ograničenja aktuatora. Utjecaj fluida na kruto tijelo aproksimirano je empirijskim formulama. Razvijen je PID algoritam i algoritam metode povratnog hoda, koji održavaju plovilo okrenuto ka centru kružnice s proizvoljnim koordinatama i na njenom obodu. Analogija dolazi od njihala u polju gravitacijske sile. Podaci iz okoline su kurs broda i GPS koordinate. Utjecaj valova i procjenitelj stanja nisu modelirani. Diferencijalne jednadžbe simulirane su u programu Simulink, a rezultati su vizualizirani u Matlabu. Usporedbom integrala apsolutne pogreške kursa, pokazana je prednost nelinearne kontrole, uz agresivnije upravljanje.
Sažetak (engleski)
In this master thesis, modelling of a small fisherman’s ship, in three degrees of freedom, is presented. Stern propulsion, with limits on speed, angle and rate is used. Fluid influence on the ship is approximated by empirical formulas. PID and backstepping algorithms are developed to keep the ship on the perimeter of the circle and facing towards the centre, despite of weather influences and currents. Analogy could be drawn to a pendulum in a gravitational force field. Coordinates of the circle centre and radius are provisional. Algorithms obtain information only from the course of the ship and its GPS location. Wave induced forces and state observer are not modelled. Differential equations are modelled in Simulink and visualisation is done by importing simulation results in Matlab workspace. By comparing the integral of absolute error of the ship's course, nonlinear control has shown its merits, but with more agile actuation.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:179:253283
Studijski programNaziv: Automatika i sustavi
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka automatike i sustava (mag. ing. el.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaPristup svim korisnicima iz sustava znanosti i visokog obrazovanja RH
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2021-11-23 11:56:25