prikaz prve stranice dokumenta Vizualno inercijski navigacijski sustavi
Pristup svim korisnicima iz sustava znanosti i visokog obrazovanja RH
završni rad
Vizualno inercijski navigacijski sustavi
2022. urn:nbn:hr:179:142353
Miličević, Mario
Sveučilište u Splitu
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje
Zavod za elektroniku i računarstvo

Citirajte ovaj rad

Miličević, M. (2022). Vizualno inercijski navigacijski sustavi (Završni rad). Split: Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:142353

Miličević, Mario. "Vizualno inercijski navigacijski sustavi." Završni rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:142353

Miličević, Mario. "Vizualno inercijski navigacijski sustavi." Završni rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:142353

Miličević, M. (2022). 'Vizualno inercijski navigacijski sustavi', Završni rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, citirano: 18.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:142353

Miličević M. Vizualno inercijski navigacijski sustavi [Završni rad]. Split: Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje; 2022 [pristupljeno 18.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:142353

M. Miličević, "Vizualno inercijski navigacijski sustavi", Završni rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, Split, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:142353

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:142353
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovVizualno inercijski navigacijski sustavi
AutorMario Miličević
MentorMirjana Bonković (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Splitu
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje
(Zavod za elektroniku i računarstvo )
Split
Datum i država obrane2022-09-21, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
U ovom završnom radu realizirana je demonstracija sustava VINS-Fusion za vizualno inercijsku simultanu lokalizaciju i mapiranje kao samostalni sustav i u kontekstu područja računalnog vida, objašnjen je proces instalacije programskog paketa i njegovih ovisnosti na Ubuntu platformi, kao i rad sustava na stvarnim eksperimentalnim podacima i njegov učinak na podatke. Objašnjen je koncept kamere, povijest njenog razvoja od izuma do današnje integracije u tehnologiju, i matematički model perspektivne projekcije. Prezentirani su glavni algoritmi koji omogućavaju rad vizualne odometrije koja uz inercijske senzore čini ovaj sustav mogućim: algoritam osam točaka, perspektiva-3-točke, i RANSAC, skupa sa pripadajućim vizualizacijama, MATLAB primjerima i objašnjenjem procesa rada algoritama. Ovaj rad može poslužiti kao uvod u područje vizualno inercijske navigacije, pomoć pri instalaciji VINS-Fusion sustava i demonstracija mogućnosti ROS programskog paketa.
Sažetak (engleski)
In this final thesis, a demonstration of VINS-Fusion, a system for visual inertial simultaneous localization and mapping has been realised as both a standalone system and in context of the computer vision field. The installation process of the software package on Ubuntu operating system and its dependencies has been explained, as well as a demonstration of the system working with real experimental data and its effect on said data. The concept of a camera, the history of its development from its invention all the way to today's integration with technology, as well as the mathematical perspective projection model have been explained. The main algorithms for visual odometry, which in combination with inertial sensors make this system possible: 8-point algorithm, Perspective-3-Point and RANSAC, together with corresponding visualizations, MATLAB examples and their work processes explained. This thesis can be used as an introduction to the field of visual inertial navigation, a help with VINS-Fusion instalation, as well as a demonstration of some of ROS's capabilities.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:179:142353
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ. bacc. ing. comp)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaPristup svim korisnicima iz sustava znanosti i visokog obrazovanja RH
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2023-06-09 10:26:50