prikaz prve stranice dokumenta Integracija NVIDIA Jetson AGX Xavier platforme s mobilnom robotskom bazom
Pristup svim korisnicima iz sustava znanosti i visokog obrazovanja RH
diplomski rad
Integracija NVIDIA Jetson AGX Xavier platforme s mobilnom robotskom bazom
2021. urn:nbn:hr:179:193072
Pučić, Josip
Sveučilište u Splitu
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje
Zavod za elektroniku i računarstvo

Citirajte ovaj rad

Pučić, J. (2021). Integracija NVIDIA Jetson AGX Xavier platforme s mobilnom robotskom bazom (Diplomski rad). Split: Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:193072

Pučić, Josip. "Integracija NVIDIA Jetson AGX Xavier platforme s mobilnom robotskom bazom." Diplomski rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:193072

Pučić, Josip. "Integracija NVIDIA Jetson AGX Xavier platforme s mobilnom robotskom bazom." Diplomski rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:193072

Pučić, J. (2021). 'Integracija NVIDIA Jetson AGX Xavier platforme s mobilnom robotskom bazom', Diplomski rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, citirano: 18.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:193072

Pučić J. Integracija NVIDIA Jetson AGX Xavier platforme s mobilnom robotskom bazom [Diplomski rad]. Split: Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje; 2021 [pristupljeno 18.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:193072

J. Pučić, "Integracija NVIDIA Jetson AGX Xavier platforme s mobilnom robotskom bazom", Diplomski rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, Split, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:193072

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:193072
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovIntegracija NVIDIA Jetson AGX Xavier platforme s mobilnom robotskom bazom
Naslov (engleski)Integration of NVIDIA Jetson Xavier AGX platform with a mobile robot
AutorJosip Pučić
MentorJosip Musić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Splitu
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje
(Zavod za elektroniku i računarstvo )
Split
Datum i država obrane2021-09-23, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
U radu je obrađena integracija NVIDIA Jetson Xavier AGX modula sa mobilnim robotom korištenjem robotskog operacijskog sustava. Opisan je postupak instalacije operativnog sustava Jetpack za Xaviera, te konfiguracija ROS-a za Jetpack. Razrađeni su osnovni koncepti mobilnih robota, ROS-a, navigacije i umjetne inteligencije s osvrtom na primjene u radu. Pri tome je cilj rada omogućiti mobilnom robotu da prepozna čovjeka u svojoj okolini i kreće se do njega. Prepoznavanje čovjeka realizirano je korištenjem Microsoft KinectV2 dubinske kamere i Darknet_ROS paketa za detekciju objekata na slici temeljenom na YOLOv3 algoritmu. Korištenjem dubinske kamere dobiva se udaljenost detektirane osobe od robota, a to omogućava da se čovjek lokalizira u prostoru relativno u odnosu na robota. Korištene su OpenCV metode obrade slike zbog ne poklapanja dubinske slike i slike u boji. Za navigaciju robota korišten je ROS-ov navigacijski skup. Realizirani sustav je ostvario traženu funkcionalnost.
Sažetak (engleski)
The thesis explains the process of integrating the NVIDIA Jetson Xavier AGX module with a mobile robot using a robot operating system. The process of installing the Jetpack operating system for Xavier and the ROS configuration for Jetpack is explained. The basic concepts of mobile robots, ROS, navigation, and artificial intelligence have been covered with references to the applications in the thesis. The thesis aims to enable a mobile robot to recognize a human in its environment and move towards it. Human recognition was realized using a Microsoft KinectV2 depth camera and Darknet_ROS package to detect objects in an image based on the YOLOv3 algorithm. Using a depth camera, the distance of the detected person from the robot was obtained and this allowed localization of the person in the environment. OpenCV image processing methods were used due to the inconsistency of depth images and color images. The ROS navigation stack was used to navigate the robot. The developed system performed per set goals.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:179:193072
Studijski programNaziv: Elektronika i računalno inženjerstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektronike i računalnog inženjerstva (mag. ing. el.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaPristup svim korisnicima iz sustava znanosti i visokog obrazovanja RH
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2022-07-07 07:26:58